基于协同仿真的四足机器人稳定性分析方法

• 作者: 冯华山 王润孝
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 稳定步行 协同仿真
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TH165|TG65
• 字数: 5282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2008.11.004

摘要

针对四足机器人稳定性分析的需要,介绍了基于软件接口的虚拟样机集成建模方法.模型中包含了结构设计、步态规划、动力学分析和稳定性分析等多项内容.通过协同仿真方式,在一次求解中实现了不同模型间的数据共享和传递,并通过瞬时质心、足底坐标、压力中心等要素的计算,准确获得了动态过程下的稳定裕度.仿真结果表明,该方法能够有效提高四足机器人稳定性分析的准确性和效率,并有助于实现设计过程的并行和人机交互.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝	西北工业大学机电学院	201	2353	26.0	37.0
2	冯华山	西北工业大学机电学院	20	362	8.0	19.0