一种油运船舶的组合姿态测量模型

• 作者: 刘长安 孟新宇 郑贵林
• 来源期刊: 西安石油大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 油运船舶 姿态测量 陀螺
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机及其应用
• 页码范围: 96-100
• 页数: 5页
• 分类号: TE975|TP211+.5
• 字数: 3347字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-064X.2008.03.023

摘要

实时准确地测量船舶姿态,对船舶运输安全作业、舰船减摇控制等具有重要意义.对坐标系及其转换关系进行了定义,推导构建了基于加表、陀螺和GPS的组合姿态测量系统测量元件模型和全量模型,通过状态方程和测量方程的分析推导对全量模型进行了线性化处理,并对连续系统模型作了离散化处理.依据姿态角、陀螺漂移和速度的误差状态方程,引进GPS测量值 ,对系统状态进行卡尔曼信息滤波估计,从而得到陀螺的漂移误差,使姿态角的测量达到良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑贵林	武汉大学自动化系	61	288	10.0	12.0