自校正多传感器观测融合Kalman估值器及其收敛性分析

• 作者: 邓自立 郝钢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 多传感器信息融合 加权观测融合 自校正Kalman估值器 噪声方差估计 收敛性分析 现代时间序列分析方法
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 845-852
• 页数: 8页
• 分类号: O211.64
• 语种: 中文

摘要

对于带未知噪声方差的多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法得到了一个加权融合观测方程,且它与状态方程构成一个等价的观测融合系统.应用现代时间序列分析方法,基于观测融合系统的滑动平均(MA)新息模型参数的在线辨识,可在线估计未知噪声方差,进而提出了一种加权观测融合自校正Kalman估值器,可统一处理自校正融合滤波、预报和平滑问题,并用动态误差系统分析方法证明了它的收敛性,即若MA新息模型参数估计是一致的,则它按实现或按概率1收敛到全局最优加权观测融合Kalman估值器,因而具有渐近全局最优性.一个带3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓自立	黑龙江大学自动化系	194	1408	19.0	25.0
2	郝钢	黑龙江大学自动化系	18	134	6.0	11.0