绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究

• 作者: 刘攀 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 康复机器人 刚度 工作空间 骨盆运动 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 928-932
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.09.008

摘要

针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究. 通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制 ,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过MATLAB仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因.其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	张今瑜	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	459	13.0	21.0
4	刘攀	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	123	7.0	11.0