绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

• 作者: 张立勋 徐生林 王克义
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 力控制 伺服控制 骨盆运动
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|TP273
• 字数: 2711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2008.01.007

摘要

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	徐生林	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	34	3.0	3.0