绳索牵引并联康复机器人的建模与控制

• 作者: 刘攀 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 力控制 骨盆运动轨迹 康复机器人
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.01.014

摘要

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控制策略:位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求,而且具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	张今瑜	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	459	13.0	21.0
4	刘攀	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	123	7.0	11.0