绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制

• 作者: 刘攀 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 康复机器人 轨迹控制 柔顺性控制 动力学建模
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 页码范围: 811-815
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.07.016

摘要

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,系统的刚度与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	张今瑜	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	459	13.0	21.0
4	刘攀	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	123	7.0	11.0