1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学

• 作者: 刘富强 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 康复机器人 动力学 刚度
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 131-135
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3252字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2010.02.002

摘要

运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	刘富强	哈尔滨工程大学机电工程学院	13	141	6.0	11.0
3	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
4	张今瑜	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	459	13.0	21.0