绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析

• 作者: 刘攀 张立勋 徐生林 王克义 郭钽
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索牵引 位置误差 康复机器人 骨盆运动
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 页码范围: 1210-1215
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3073字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.11.013

摘要

绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引康复机器人影响骨盆运动精度的因素,即绳索本身的弹性和绳索过轮的半径.依建立的绳索牵引康复机器人模型,得到绳索拉力的表达式,导出系统正逆运动学和动力学方程.分析了在弹性范围内绳索具有的拉伸刚度,明确其对骨盆运动精度的影响;通过不同位置时绳索变化量的方法证明了绳索过轮半径对骨盆运动精度的影响.利用MATLAB的建模仿真,分析了2个因素对骨盆运动精度的不同影响规律,提出了改进方法,得出减重外力对垂直轴加速度误差的影响.该分析为骨盆的控制做准备,同时具有普遍性,可为其他绳索牵引系统提供参考作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	刘攀	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	123	7.0	11.0
4	郭钽	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0
5	徐生林	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	34	3.0	3.0