移动机器人路径跟踪的自适应控制

• 作者: 向学辅 张继业
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊神经网络 自适应控制 移动机器人 路径跟踪控
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TP273+.2
• 字数: 1875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2008.06.026

摘要

提出一种结构简单的自适应控制器,控制器是由模糊神经网络和PD控制器并行控制移动机器人路径跟踪.在初始阶段,PD控制器控制路径跟踪并提供控制经验给模糊神经网络学习.在学习信号触发器的管理下,可以在线学习自适应调整模糊神经网络的参数.模糊神经网络控制器既推理产生控制规律,也辩识移动机器人动力学模型,通过BP学习算法实时在线调整自身参数达到路径跟踪自适应控制目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张继业	西南交通大学牵引动力国家重点实验室	188	1695	20.0	31.0
2	向学辅	西南交通大学牵引动力国家重点实验室	1	2	1.0	1.0