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基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究
基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究
作者:
余永
孙建
沈煌焕
葛运建
陈峰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
助力机器人
外骨骼机器人
CAN总线
摘要:
为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图,从而实现为操作者提供助力的目的,对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上,设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明,所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好,为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障.
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助力机器人
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运动学分析
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可穿戴型下肢外骨骼助力机器人设计与研究
助力机器人
下肢外骨骼
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文献信息
篇名
基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究
来源期刊
中国科学技术大学学报
学科
工学
关键词
助力机器人
外骨骼机器人
CAN总线
年,卷(期)
2008,(12)
所属期刊栏目
控制科学与工程
研究方向
页码范围
1432-1438
页数
7页
分类号
TP242
字数
5682字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
葛运建
中科院合肥智能机械研究所
16
259
9.0
16.0
2
陈峰
中科院合肥智能机械研究所
3
154
3.0
3.0
3
孙建
中科院合肥智能机械研究所
2
145
2.0
2.0
7
沈煌焕
中科院合肥智能机械研究所
1
75
1.0
1.0
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参考文献(0)
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参考文献(1)
二级参考文献(1)
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参考文献(1)
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2008(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
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二级引证文献(0)
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引证文献(6)
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2011(6)
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2012(6)
引证文献(2)
二级引证文献(4)
2013(14)
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2014(11)
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二级引证文献(6)
2015(8)
引证文献(4)
二级引证文献(4)
2016(27)
引证文献(13)
二级引证文献(14)
2017(51)
引证文献(13)
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2018(38)
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二级引证文献(29)
2019(44)
引证文献(12)
二级引证文献(32)
2020(11)
引证文献(2)
二级引证文献(9)
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节点文献
助力机器人
外骨骼机器人
CAN总线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国科学技术大学学报
主办单位:
中国科学技术大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-2778
CN:
34-1054/N
开本:
大16开
出版地:
安徽省合肥市金寨路96号中国科学技术大学东区
邮发代号:
26-31
创刊时间:
1965
语种:
chi
出版文献量(篇)
3220
总下载数(次)
5
总被引数(次)
23181
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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