基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究

• 作者: 余永 葛运建 陈峰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 助力机器人 运动预判 假想柔顺控制
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1269-1273
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.12.010

摘要

利用人-机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究.通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判.同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中科院合肥智能机械研究所	16	259	9.0	16.0
2	陈峰	南通大学电气工程学院	37	223	9.0	13.0
6	余永	中科院合肥智能机械研究所	1	9	1.0	1.0