模糊控制策略在避碰运动系统中的应用

• 作者: JIN Hong-zhang 梁燕华 蔡成涛
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 全景视觉 移动机器人避碰 模糊控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1554-1558
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4331字
• 语种: 中文

摘要

目前多机器人避碰运动已经被广泛研究,其控制策略也多种多样.主要解决基于全景视觉传感器的多机器人多目标系统中机器人之间以及机器人和静态障碍物之间的避碰问题,提出了单个自主运动机器人的结构模型、自主机器人周围物体的态势模型以及移动机器人动态速度的快速检测方法.机器人的运动决策采用基于Step-Forward策略的模糊推理机制,实现机器人在动态环境中快速、准确的找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点.仿真结果表明了该算法应用于移动机器人在动态复杂环境中的无碰撞运动具有正确性、实用性和智能性等优点,同时该算法计算量小,运算速度快,提高了机器人控制的响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁燕华	哈尔滨工程大学自动化学院	5	54	4.0	5.0
2	JIN Hong-zhang	哈尔滨工程大学自动化学院	1	8	1.0	1.0
3	蔡成涛	哈尔滨工程大学自动化学院	66	358	10.0	15.0