新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析

• 作者: 侯雨雷 姚建涛 孙凤龙 康凯佳 曾达幸 赵永生
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 力传感器 预紧式传感器 Stewart平台 位姿误差
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1258-1265
• 页数: 8页
• 分类号: TP212.1
• 字数: 4557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.07.019

摘要

提出了一种新型的基于Stewart平台的预紧式六维力传感器结构,并对其进行了位姿误差分析.以经典Stewart平台六维力传感器为比较对象,描述了新型预紧式六维力传感器的结构特点;综合利用影响系数法和矢量法建立其位姿误差模型,定义位姿误差灵敏度指标并据此绘制误差灵敏度直方图以分析不同误差因素对传感器位姿误差的影响;最后,研制出传感器样机并完成了标定实验.实验结果表明,该传感器测力精度在1%以内.所研究内容对六维力传感器的设计制造和实验标定具有理论指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾达幸	燕山大学机械工程学院	52	352	12.0	16.0
2	赵永生	燕山大学机械工程学院	127	1455	22.0	29.0
3	姚建涛	燕山大学机械工程学院	75	710	17.0	22.0
4	侯雨雷	燕山大学机械工程学院	66	537	14.0	18.0
5	孙凤龙		6	19	2.0	4.0
6	康凯佳	燕山大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0