SLAM问题中特征相关性研究

• 作者: ZHAO Chun-xia 康亮 郭剑辉
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建(SLAM) 环境特征 相关性 不确定性 计算复杂度
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1541-1544
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3974字
• 语种: 中文

摘要

结合SLAM算法及不确定性分析,对SLAM问题中的特征相关性进行了研究.并在对相关性进行详细深入分析的基础上,得到了特征稀疏的两个标准,进而提出了相关优先的特征稀疏策略,可利用较少的相关性强的特征从而减少大量的计算负担,计算误差却和一般传统方法相当.最后,采用EKF滤波对SLAM进行了仿真,通过多次Monte-Carlo仿真实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	ZHAO Chun-xia	南京理工大学计算机学院	2	13	2.0	2.0
2	郭剑辉	南京理工大学计算机学院	27	362	10.0	18.0
3	康亮	南京理工大学计算机学院	8	197	6.0	8.0