SLAM问题中机器人定位误差分析与控制

• 作者: 季秀才 张辉 郑志强
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM问题 移动机器人 定位误差 误差控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 算法应用
• 页码范围: 323-330
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 7241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323

摘要

移动机器人同步定位与建图问题(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一.其中,机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要.奉文分析了SLAM问题中机器人定位误差的收敛特性.分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大;在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限.根据理论分析,本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法.该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度,从向控制机器人定位误差的增长.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉	国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系	38	554	13.0	22.0
2	郑志强	国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系	90	1307	20.0	32.0
3	季秀才	国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系	6	174	5.0	6.0