基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究

• 作者: 史恩秀 朱从民 蔡涛 马斌良 黄玉美
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 超声波传感器 多源信息融合 侧向定位
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.11.008

摘要

超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响.采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高.在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型.经实验比较证实,引入误差补偿因子的融合模型定位精度高,可以使得距离误差探制在±2.4mm,姿态角误差控制在±0.32°以内.最后,将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中,距离误差为±3.7mm、姿念角误差为±0.58°,满足移动机器人定位精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史恩秀	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	40	472	11.0	20.0
2	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
3	马斌良	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	108	4.0	9.0
7	蔡涛	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	6	2.0	2.0
8	朱从民	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	8	102	4.0	8.0