基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

• 作者: 孙国荣 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 中南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 侧向误差 模糊滑模控制 变结构控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 机电·信息工程
• 页码范围: 262-267
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2004.02.018

摘要

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0
3	孙国荣	中南大学信息科学与工程学院	9	62	4.0	7.0