移动机器人的在线实时定位研究

• 作者: 徐德 谭民
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 运动学 模糊融合
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 716-725
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 2580字
• 语种: 中文

摘要

对推算定位法进行了研究,提出了一种改进方案.通过对移动机器人运动轨迹与状态的分析,导出了一类移动机器人的基于轨迹的运动学新模型.利用移动机器人三个轮子的里程信息和导向轮的转角信息,通过信息模糊融合获得转弯半径和转角,再利用运动学模型获得机器人的位置和方向.将这种改进的推算定位法与主动灯塔法相结合,提出了一种用于室内移动机器人的定位方法.仿真结果表明,该方法具有实时性好、精度高、成本低、鲁棒性好等特点,并适用于不平整地面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
2	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0