多传感器信息融合的移动机器人定位算法研究

• 作者: 李育 王铭艺 索超 贺利乐
• 来源期刊: 测试科学与仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与建图 图优化 传感器融合
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 152-160
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 759字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8042.2020.02.007

摘要

为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差,提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性,提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法.基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建,运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果;通过双目视觉重建环境的三维点特征,针对视觉信息处理计算量大、跟踪精度不高的问题,研究改进基于ORB的特征点提取与四边形闭环匹配算法;利用因子图模型对激光RBPF-SLAM定位和双目视觉定位进行最大后验概率准则下的信息融合.仿真和实验结果表明通过上述方法可以得到比传统RBPF-SLAM算法及一般改进算法更高的定位精度,验证了所提方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
2	李育	西安建筑科技大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0
3	王铭艺	西安建筑科技大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0
4	索超	西安建筑科技大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0