基于四元数的姿态非线性跟踪

• 作者: 农静 尹慧琳 王磊
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 姿态跟踪 非线性Kalman滤波 旋转运动合成
• 年，卷（期）: 2008,（35）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 2448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.35.007

摘要

计算机图形学申物体三维旋转通常用矩阵、欧拉角、四元数表示,用矩阵及欧拉角存在计算繁琐、旋转不均匀性及平衡环锁定等局限,四元数可以避免这些局限,并且几何意义明确,计算简单.研究用四元数表示物体的姿态.在四元数基本运算法则基础上提出并证明了"基于四元数的多个旋转运动合成规则",然后将此规则为依据,推导出一种用来计算姿态非线性状态方程系数的方法,对非线性状态转移函数进行线性化,并且研究了测量方程函数的确定及线性化,借助扩展Kalman滤波实现了对姿态的跟踪.最后给出一滤波跟踪实例,验证此种方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王磊	同济大学中德学院电子信息系	374	3139	29.0	41.0
2	尹慧琳	同济大学中德学院电子信息系	27	129	5.0	10.0
3	农静	同济大学电子与信息工程学院	7	59	4.0	7.0