一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法

• 作者: 付清山 史金飞 张志胜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: L-M方法 无标定视觉伺服 雅可比矩阵估计 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（21）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2622-2626
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.21.025

摘要

在无标定视觉伺服控制中,高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法,但在大残量情况时,该方法可能不收敛或不能收敛到期望值.对此,提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法.该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟,并根据函数实际下降量与预测下降量的比值自适应地改变步长,采用Broyden方法动态估计图像雅可比矩阵.采用该方法无需对机器人及摄像机进行标定,且避免了传统方法的上述缺点.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志胜		91	963	15.0	27.0
2	史金飞		122	1221	20.0	27.0
3	付清山		4	12	2.0	3.0