基于互易螺旋理论的无奇异完全各向同性移动并联机构型综合

• 作者: 刘宏昭 吴鑫 张彦斌
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 互易螺旋理论 完全各向同性 型综合
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 5264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.10.013

摘要

基于互易螺旋理论提出一种无奇异完全各向同性纯移动并联机构型综合的系统方法.首先给出机构末端操作器输出运动的矩阵表达式,然后根据该表达式正雅可比矩阵为非零对角阵的条件确定出机构支路驱动螺旋的表达形式,并依据驱动螺旋与主动螺旋互易积为非零常数的条件确定出主动螺旋的形式,再根据驱动螺旋与同一分支中除主动螺旋外的所有其他运动螺旋互易积都为零的特点,确定出可动非驱动螺旋的类型及其轴线方向,从而按照机构分支连接度的不同进行机构支路的型综合.最后取3条所综合出的机构支路将动平台与静平台联接起来即可得到所期望的机构.最后对一种新型3-CRP无奇异完全各向同性移动并联机构进行运动学分析.结果表明,所提出的型综合方法正确可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	张彦斌	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	11	117	6.0	10.0
6	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0