基于虚拟力的群机器人围捕算法

• 作者: 熊举峰 皮剑 谭冠政
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 群机器人 人工物理 围捕 虚拟力
• 年，卷（期）: 2008,（25）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP373.5
• 字数: 5015字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.25.015

摘要

启迪于物理学中的范例,探讨了基于虚拟力的群机器人围捕算法的原理和方法.制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、层数、层间距离、层中机器人个数、机器人密度等参数).分析了围捕性能与机器人数量、虚拟力的关系;提出了目标对机器人作用力的分层结构思想,实验显示不仅加快了围捕速度,而且提高了围捕分层的质量;提出了机器人绕目标转动的围捕方法,解决了势场法中常见的局部极点问题,并且大大提高了围捕的速度和质量.设计了一个简单的实体机器人实验证实了围捕算法的可行性.指出了今后的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊举峰	湖南师范大学物理与信息科学学院	29	54	4.0	7.0
3	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0
4	皮剑	湖南师范大学物理与信息科学学院	3	15	2.0	3.0