一种机器人导航中自然路标的匹配与跟踪方法

• 作者: 刘俊承 王淼鑫
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自然路标 SIFT KLT算法 特征点匹配 特征点跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（24）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 215-218
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4553字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.24.065

摘要

提出了一种基于SIFT和KLT算法的自然路标匹配与跟踪方法.该方法利用SIFT算子提取图像中自然路标的特征点集作为模板,然后将机器人采集图像中的SIFT特征点集与模板特征点集进行匹配,获取二者之间仿射关系,并解算自然路标在视野中的位置,为机器人自定位提供参考信息.机器人在运行过程中,将KLT算法与SIFT算法相结合对成功匹配的自然路标进行跟踪,较好地解决了SIFT算法效率低下的问题.实验结果表明该方法对自然路标具有较好的匹配和跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘俊承	华北电力大学自动化系	16	138	6.0	11.0
2	王淼鑫	华北电力大学自动化系	4	42	3.0	4.0