一种基于立式突出路标的巡检机器人视觉自定位方法

• 作者: 李金屏 杨树玉 蔡富东 赵鹏鹏 韩延彬
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 视觉定位 人工路标 立式路标 透视模型
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机工程
• 页码范围: 45-52
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 5381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4616.2019.02.007

摘要

在某些不允许对环境做出大量改造的苛刻的室内定位条件下,传统的定位方法很难满足巡检机器人定位的需求,而使用视觉方法尽可能利用环境中的自然路标或布设少量人工路标辅助定位是一种可行的方案.鉴于某些特殊场合不允许在地面布设定位标志,提出了一种应用少量立式突出路标的视觉定位解决方案,即通过在环境中某些设备侧面布设少量的人工路标,利用透视模型和三角函数,完成机器人的定位. 实验表明,该定位方法操作简单,贴近实用,且可获得较为准确的定位效果,能够满足巡检机器人定位需求.