UUV推进系统容错控制分配算法研究

• 作者: 俞建成 刘大勇 李智刚
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 水下机器人 奇异值分解 控制分配 容错控制
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 222-224
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.14.094

摘要

针对水下机器人(UUV)推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解(奇异值分解)与定点分配的混合算法.与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推进器饱和约束限制.利用水下实验平台推进系统模型进行了仿真实验,验证了算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞建成	辽宁沈阳市中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	10	1.0	1.0
2	李智刚	辽宁沈阳市中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	10	1.0	1.0