空间机器人分布式滑模变结构控制方法

• 作者: 强文义 李成 梁斌 胡松华 薛力军
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 变结构控制 准滑动模态 低速摩擦特性
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.02.031

摘要

针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制.首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程.通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	69	1392	21.0	36.0
2	李成	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	32	1043	15.0	32.0
3	强文义	哈尔滨工业大学航天学院	77	2039	25.0	42.0
4	薛力军	哈尔滨工业大学航天学院	2	10	1.0	2.0
5	胡松华	哈尔滨工业大学航天学院	1	10	1.0	1.0