无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究

• 作者: 宋锐 李贻斌 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 全轮独立驱动-独立转向车辆 无人驾驶 集成运动控制
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|U461.6
• 字数: 4006字
• 语种: 中文

摘要

无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究.首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
2	阮久宏	山东大学机器人研究中心	9	130	5.0	9.0
3	荣学文	山东大学机器人研究中心	27	479	9.0	21.0
4	宋锐	山东大学机器人研究中心	23	186	7.0	13.0