自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略

• 作者: 王汉磊 解永春
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 不确定性 翻滚卫星 自由漂浮机械臂
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 6-12
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2009.05.002

摘要

提出了一种自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略.抓取翻滚目标要求自由漂浮机械臂具有很强的轨迹跟踪能力,但是自由漂浮机械臂本身以及目标所存在的运动学和动力学参数不确定性使基于模型的控制器性能急剧下降,甚至变得不稳定.通过对参数的自适应逐步改善基于模型的控制器的性能,并且提出了一种新的自由漂浮机械臂关节空间自适应控制器.最后通过数值仿真对所提出的自适应控制策略进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解永春		72	661	12.0	24.0
5	王汉磊		2	18	2.0	2.0