机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取

• 作者: 于乃功 秦永钢 阮晓钢
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 颜色块 目标跟踪 特征提取
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1568-1572
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.10.026

摘要

以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法.特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用K-L变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合.根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础.实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	于乃功	北京工业大学电子信息与控制工程学院	54	466	13.0	18.0
3	秦永钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	61	2.0	2.0