区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划

• 作者: 彭辉 沈林成 王林
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 区域目标搜索 快速扩展随机树 航迹规划
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 电子工程·机电工程
• 页码范围: 86-91
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2009.05.017

摘要

在线自主航迹规划是无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)执行区域目标搜索任务的有效保证.针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求,提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架.在快速扩展随机树(RRT)方法的基础上,通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息,提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法,该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数.仿真实验结果验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林成	国防科技大学机电工程与自动化学院	111	1901	21.0	39.0
2	彭辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	9	157	7.0	9.0
3	王林	国防科技大学机电工程与自动化学院	17	168	7.0	12.0