改进RRT算法陷阱空间下的无人机航迹规划

• 作者: 刘华伟 张帅 赵搏欣 赵晓林
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 改进快速扩展随机树(RRT)算法 陷阱空间 航迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1611-0361

摘要

针对大部分航迹规划算法在陷阱空间下,存在规划时间长、成功率低的问题,提出了一种改进RRT算法.通过将人与RRT算法相结合,由人设置虚拟目标点,引导航迹搜索走出陷阱空间;同时对节点扩展进行优化,保证航迹搜索在可行域内;并设置快速收敛策略,删除冗余节点,使航迹搜索速度加快.最后,通过仿真验证表明,该方法在陷阱空间规划中具有良好的效果,可快速规划可行航迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘华伟	空军工程大学航空航天工程学院	45	231	9.0	12.0
2	赵晓林	空军工程大学航空航天工程学院	32	125	6.0	8.0
3	赵搏欣	空军工程大学航空航天工程学院	4	17	3.0	4.0
4	张帅	空军工程大学航空航天工程学院	20	78	5.0	8.0