基于改进RRT算法的UAV航迹规划与优化研究

• 作者: 韩庆田 高晓燕
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 多无人飞行器 航迹规划 RRT算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 256-261
• 页数: 6页
• 分类号: TP312
• 字数: 4322字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.01.041

摘要

分析步长、搜索次数对UAV航迹生成的影响,给出一种改进RRT算法.结合目标信息给出启发因子、优话采样节点选择方法、选取合适的启发概率等方法,解决了扩展树生长过程中随机性较大的问题,提高了全局搜索能力和搜索速度,同时考虑局部搜索精度.针对航迹随机化造成的航迹不够优化的问题,提出一种航迹迭代优化方法.仿真结果表明:该算法和优化方法具有较快的收敛速度和更短的搜索时间;迭代优化方法减少了冗余规划点,缩短了规划航迹,提高了航迹规划效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩庆田		53	240	8.0	14.0
2	高晓燕		11	8	2.0	2.0