超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

• 作者: 于振中 朱延河 赵杰 闫继宏 陈志峰 高永生
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机器人 移动机械臂运动学 遗传信赖域 混合优化
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2009.05.012

摘要

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,据此求出运动学逆解.仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	241	3127	28.0	44.0
2	朱延河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	41	426	11.0	20.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	52	564	15.0	22.0
4	高永生	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	154	6.0	12.0
5	于振中	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	13	2.0	3.0
6	陈志峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	9	36	3.0	6.0