一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法

• 作者: 吴德烽 张旭 李爱国 马孜
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 线结构光测头 机器人 平面标靶 手眼标定
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 885-888
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.06.016

摘要

将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统,利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型,针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马孜	大连海事大学自动化研究中心	42	506	13.0	20.0
2	吴德烽	大连海事大学自动化研究中心	6	48	4.0	6.0
3	张旭	大连海事大学自动化研究中心	23	371	11.0	19.0
4	李爱国	大连海事大学自动化研究中心	14	133	8.0	11.0