基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用

• 作者: 于江 刘宇红 刘淑英 张明路
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 同步定位 Rao-Blackwellized粒子滤波器 FastSLAM
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2373.2009.03.008

摘要

通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的Fast SLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短.经过以Hebut-Ⅱ机器人为平台的实验,结果表明,FastSLAM算法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于江	河北理工大学机械工程学院	3	8	2.0	2.0
2	刘宇红	河北工业大学机械工程学院	13	51	4.0	7.0
3	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
4	刘淑英	河北工业大学机械工程学院	14	55	4.0	7.0