基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进

• 作者: 张清华 牟忠凯 范澎湃 隋立芬
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 采样卡尔曼滤波 迭代采样卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 航天器 姿态确定
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 250-253
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 字数: 3233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2009.04.005

摘要

航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性.而采样卡尔曼滤波(UKF )通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛.利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计.在分析IUKF 性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较.结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立芬	信息工程大学测绘学院	88	562	13.0	18.0
2	张清华	信息工程大学测绘学院	17	170	6.0	12.0
3	范澎湃	信息工程大学测绘学院	7	45	4.0	6.0
4	牟忠凯	信息工程大学测绘学院	4	28	3.0	4.0