多自由度实验台架的AUV避障模拟研究

• 作者: 刘和祥 范士波 边信黔
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 双目视觉 规则法 避障模拟
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 143-148
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2009.01.027

摘要

为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定.对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域.为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息.通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法.为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验.实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	刘和祥	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0
3	范士波	哈尔滨工程大学自动化学院	2	10	2.0	2.0