一个虚拟人手臂操控的运动规划框架

• 作者: 李焱 王维
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟人 操控规划 快速扩展随机树 启发式策略
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 1000-1002
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3432字
• 语种: 中文

摘要

基于双向扩展的启发式快速扩展随机树(RRT)算法,提出了一种虚拟人手臂操控的运动规划框架.该框架根据是否抓握操控对象,将虚拟人的手臂操控划分为接触和搬运两个阶段,分别采用手臂的前向和逆向运动学两种策略进行规划,保证规划结果快速、可靠.通过实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李焱	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	10	91	6.0	9.0
2	王维	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	3	23	2.0	3.0