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虚拟人手臂无碰撞运动规划
虚拟人手臂无碰撞运动规划
作者:
唐力
曹玉君
梁科山
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
虚拟人
运动规划
快速搜索随机树
碰撞检测
维修可达性
摘要:
针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上开发的实验环境验证了所用方法的有效性,且此方法可以扩展应用于更多自由度虚拟人的运动规划.
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文献信息
篇名
虚拟人手臂无碰撞运动规划
来源期刊
华中科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
虚拟人
运动规划
快速搜索随机树
碰撞检测
维修可达性
年,卷(期)
2012,(z2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
121-124
页数
分类号
TB53
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
梁科山
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
5
135
3.0
5.0
2
唐力
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
6
136
3.0
6.0
3
曹玉君
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
4
134
3.0
4.0
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1995(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1996(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2002(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2003(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2004(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2006(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2009(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2010(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2012(0)
参考文献(0)
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2015(1)
引证文献(1)
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2016(5)
引证文献(1)
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2017(1)
引证文献(0)
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2018(2)
引证文献(1)
二级引证文献(1)
2019(6)
引证文献(2)
二级引证文献(4)
2020(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
虚拟人
运动规划
快速搜索随机树
碰撞检测
维修可达性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4512
CN:
42-1658/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路1037号
邮发代号:
38-9
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
总被引数(次)
88536
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