自主移动机器人的自定位问题研究

• 作者: 刘亚红 张楠 张瑞刚 焦国太
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人自定位 信息融合 极坐标系 声纳 视觉信息处理
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机技术
• 页码范围: 233-237
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2009.03.008

摘要

为解决仅仅利用视觉系统或者声纳系统得到的信息进行机器人自定位时存在较大的误差的问题,提出了一种极坐标系下进行自定位的方法.在极坐标系下,通过简单的几何算法获得视觉距离和角度、码盘距离和角度及声纳距离和角度,然后运用模糊数学的方法再对其信息融合,即将机器人视觉信息,驱动码盘信息和声纳信息等进行有效的融合,得到了理想的距离和角度信息,从而提高机器人的自定位精度.实验结果表明:在4 m范围内,其定位误差低于1.5%.该研究为多机器人定位提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦国太	中北大学机器人研究中心	81	379	8.0	15.0
2	张楠	中北大学机器人研究中心	14	42	5.0	6.0
3	张瑞刚	中北大学机器人研究中心	2	11	2.0	2.0
4	刘亚红	中北大学机器人研究中心	1	4	1.0	1.0