一种自主水下航行器分布式控制系统

• 作者: 严卫生 张福斌 张立川 赵宁宁 高剑
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 自主水下航行器 分布式控制系统 分层结构
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 1139-1142
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2009.08.026

摘要

提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统.该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层.同时,将实时控制与非实时任务管理分离,由不同的功能节点实现,便于系统的维护和升级.航行试验中,分布式控制系统运行情况良好,AUV完整、正确地执行了航行任务,这充分说明该设计是成功的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
3	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
4	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
5	赵宁宁	西北工业大学航海学院	12	85	6.0	9.0