遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究

• 作者: 严浙平 李锋 黄宇峰
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 动目标 避碰 遗传算法 路径规化
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 46-51
• 页数: 6页
• 分类号: TK414.2
• 字数: 4724字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2009.02.013

摘要

利用遗传算法(GA)实现AUV(自主水下机器人)对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息.算法采用了二进制编码规则,并把避碰、航迹跟踪等约束条件作为适应度函数的影响因子,将AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果.仿真表明,AUV对动目标的自主避碰效果良好、避碰和航迹回归路径平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	黄宇峰	哈尔滨工程大学自动化学院	3	46	3.0	3.0
3	李锋	哈尔滨工程大学自动化学院	10	71	5.0	8.0