基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制

• 作者: 尤文 张德江 张袅娜
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 观测器 柔性机械手 积分滑模
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 722-726
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4157字
• 语种: 中文

摘要

柔性机械手系统为非最小相位系统,当控制有界时,该特性阻碍其端点位移渐近跟踪期望轨迹.本文首先重新定义柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统;然后提出一种用于观测柔性模态导数的鲁棒滑模观测器,使状态估计达到预期的指标,解决了柔性模态导数难以获得的问题;设计积分滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;选择适当的控制器参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张袅娜	长春工业大学自动化系	51	243	10.0	13.0
3	张德江	长春工业大学自动化系	89	641	14.0	23.0
6	尤文	长春工业大学自动化系	67	278	8.0	13.0