视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用

• 作者: 刘宏 张国亮 王捷 蒋再男
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 卫星自维护 空间机器人 3D图形预测仿真 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 页码范围: 882-886
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王捷		13	81	5.0	8.0
2	蒋再男		17	223	7.0	14.0
3	刘宏		198	1901	22.0	30.0
4	张国亮		8	72	4.0	8.0