3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术

• 作者: 刘宏 蒋再男 谢宗武 赵京东
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 空间机器人 遥操作 时延 预测仿真 虚拟夹具
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 分类号: TP872.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.01.018

摘要

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋再男	哈尔滨工业大学机电工程学院	17	223	7.0	14.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机电工程学院	198	1901	22.0	30.0
4	谢宗武	哈尔滨工业大学机电工程学院	50	431	13.0	18.0
7	赵京东	哈尔滨工业大学机电工程学院	31	262	10.0	15.0