自动导引车路径跟踪控制

• 作者: 张为公 王皖君 龚宗洋
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 路径跟踪 变结构控制
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 49-51
• 页数: 3页
• 分类号: TP249
• 字数: 1925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2009.09.014

摘要

路径跟踪控制算法是自动导引车(AGV,automated guided vehicle)控制系统设计的关键问题之一.推导了差速驱动式AGV的运动学模型,结合反演控制方法设计了变结构控制的切换函数,基于指数趋近律设计了路径跟踪变结构控制器,并采用饱和函数代替符号函数消除抖振.在不同速度和任意初始位姿误差条件下,仿真分析了对直线、圆周和曲线参考路径的跟踪能力,结果验证了控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
2	龚宗洋	东南大学仪器科学与工程学院	29	445	11.0	20.0
3	王皖君	东南大学仪器科学与工程学院	7	144	5.0	7.0