自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

• 作者: 李碧春 李进 王檀彬 陈无畏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 能源动力与车辆工程
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3532字
• 语种: 中文

摘要

视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息.经图像处理得到导航参数.为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪.仿真和实验结果表明.采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏	合肥工业大学机械与汽车工程学院	239	4174	34.0	47.0
2	李进	合肥工业大学机械与汽车工程学院	9	289	7.0	9.0
3	王檀彬	合肥工业大学机械与汽车工程学院	9	291	7.0	9.0
4	李碧春	中国科学院合肥智能机械研究所	5	162	4.0	5.0