具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析

• 作者: 李斌 李鹏 王越超 马书根
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应移动机构 管道机器人 机构设计 运动分析 螺旋驱动
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 154-161
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 6838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.01.154

摘要

提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人.通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力.机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务.在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率.为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进.试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	李鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	179	1893	22.0	37.0